Antiguamente llamada Puerta Nueva, es probablemente el elemento histórico más significativo de la ciudad de Badajoz.

La construcción de esta puerta se realizó en el siglo XVI sobre las murallas medievales con las que contaba la ciudad en aquel entonces. Posteriormente con la construcción del sistema abaluartado la puerta se mantuvo.

Ha pasado por varios usos: punto de vigía, barracón, puesto de aduanas, etc… e incluso prisión para reos de delitos muy graves a principios en el siglo XIX.

Da acceso y es elemento inseparable del Puente de Palmas (o Puente Viejo), contando con un complejo sistema de defensa, siendo el Semibaluarte de la Puerta de Palmas parte de lo que se conserva.

En el interior se encuentra un capilla del siglo XVI, obra de Gaspar Méndez, decorada fundamentalmente con motivos grutescos, además de una imagen de Ntra. Sra. de los Ángeles.