Hasta la construcción del puente (siglo XV) en la ciudad de Badajoz se cruzaba de orilla mediante barcas o aprovechando los vados cuando el cauce era favorable.

Originalmente la contrucción era de 28 ojos, si bien en la actualidad tiene. El trazado es completamente recto pero con una leve elevación en el centro, alcanzando aproximadamente 600 metros.

Ha sufrido varias reconstrucciones debido a crecidas del río Guadiana; la más grave, la que destruyó 16 de los ojos, lo que hizo que hubiera que reconstruirlo casi por completo, incluidos gran parte de sus cimientos. Hay placas colocadas en la Puerta de Palmas y otros lugares de la ciudad que recuerdan hasta dónde llegó el nivel del agua en las inundaciones provocadas por el río durante los siglos XVIII y XIX.

Los ganaderos transhumantes llamaron tradicionalmente al Puente de Palmas, el «Puente Bobo», porque jamás se cobró derecho de pontazgo por atravesarlo, y es conocido popularmente por los pacenses como el Puente Viejo.